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El Cielo se define a menudo como lo que una persona ve cuando mira hacia arriba desde alguna parte de la Tierra. El cenit es el punto del Cielo que se corresponde con la vertical del lugar, y su opuesto se denomina nadir.
En astronomía, Cielo es sinónimo de esfera celestial: una bóveda imaginaria sobre la cual se distribuyen el Sol, las estrellas, los planetas y la Luna. La esfera celestial se divide en regiones denominadas constelaciones.
En meteorología el término Cielo hace referencia a la zona gaseosa más densa de la atmósfera de un planeta.
El color del Cielo es resultado de la radiación difusa, interacción de la luz solar con la atmósfera. En un día de sol el Cielo de nuestro planeta se ve generalmente celeste. El color varía entre el naranja y rojo durante el amanecer y al atardecer. Cuando llega la noche el color pasa a ser un azul muy oscuro, casi negro. Durante el día el sol se puede ver en el cielo, a menos que esté oculto por las nubes. Durante la noche (y en cierto grado durante el día) la Luna, las estrellas y, en ocasiones, algunos planetas vecinos son visibles en el cielo.
Algunos de los fenómenos naturales vistos en el Cielo son las nubes, el arco iris y la aurora. El relámpago se puede ver en el Cielo durante las tormentas eléctricas. Como resultado de actividades humanas, la niebla se ve a menudo sobre ciudades grandes durante las primeras horas del día.